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在 MP2310 绕线程序中，MVS 指令（伺服定位指令）控制排线轴换向的核心是通过指令参数修改运动方向 / 目标位置，结合排线轴的运动逻辑（如往复排线）实现换向。以下从原理、指令参数、实操案例三方面详细说明：

一、MVS 指令基础（MP2310 系统）

MP2310 的 MVS 指令格式（核心简化版）：

plaintext

MVS [轴号], [目标位置], [速度], [方向/模式], [到位等待]

• 轴号：排线轴对应的编号（如轴 2、轴 3，需确认系统轴配置）；

• 目标位置：绝对 / 相对位置（换向的核心是位置反向）；

• 方向：部分版本支持直接指定方向（+/-），或通过位置正负间接控制；

• 模式：绝对定位（ABS）/ 相对定位（INC）（换向常用相对模式）。

二、排线轴换向的核心逻辑

排线轴换向本质是改变运动的目标位置方向，常见两种场景：

场景 1：固定行程往复换向（如从左到右→从右到左）

1. 定义排线轴的左右极限位置（如左限位：0mm，右限位：100mm）；

2. 首次运动：从 0→100mm（正向）；

3. 换向触发：到达右限位后，运动指令改为 100→0mm（反向）；

4. 循环往复：通过限位信号 / 位置判断触发换向。

场景 2：动态换向（按需调整方向）

通过变量控制目标位置的正负，或直接指定方向参数实现换向。

三、实操案例（以 MP2310 常用编程格式为例）

1. 基础换向程序（绝对定位 + 限位触发）

假设排线轴为轴 2，左限位 X0，右限位 X1，正向速度 500mm/s，反向速度 500mm/s：

plaintext

; 初始化
MOV K0, D0        ; D0=0（左初始位置）
MOV K100, D1      ; D1=100（右极限位置）
MOV K500, D2      ; D2=500（排线速度）
MOV K1, D3        ; D3=1（方向标记：1=正向，0=反向）

; 主循环
LOOP:
; 判断方向，执行MVS指令换向
CMP K1, D3
BNE REV          ; 方向≠1则跳转到反向运动
MVS 2, D1, D2, 1, 1  ; 轴2，目标位置D1(100)，速度D2，正向，到位等待
JMP CHK_LIM      ; 跳转到限位检查

REV:
MVS 2, D0, D2, 0, 1  ; 轴2，目标位置D0(0)，速度D2，反向，到位等待

; 限位触发换向
CHK_LIM:
LD X1            ; 右限位触发
ANI X0
MOV K0, D3       ; 方向标记改为反向
LD X0            ; 左限位触发
ANI X1
MOV K1, D3       ; 方向标记改为正向
JMP LOOP         ; 循环

2. 相对定位换向（更灵活）

相对定位模式下，通过负的相对位置实现换向（MVS 指令参数指定 INC 模式）：

plaintext

; 初始位置0，每次移动50mm，换向时取反移动量
MOV K50, D10     ; D10=50（单次移动量）
MOV K500, D11    ; D11=500（速度）

LOOP2:
MVS 2, D10, D11, INC, 1  ; 轴2，相对移动D10，速度D11，到位等待
NEG D10          ; D10取反（50→-50，实现换向）
JMP LOOP2

四、关键注意事项

1. 方向参数适配：部分 MP2310 版本中，MVS 指令的方向参数为+1（正向）/-1（反向），需确认系统手册；

2. 限位保护：换向必须结合硬件限位（X0/X1），避免超程，程序中需加入限位触发优先逻辑；

3. 速度平滑：换向时可短暂降低速度（如 D2=300），避免伺服冲击；

4. 绝对 / 相对模式：

• 绝对模式（ABS）：目标位置为固定坐标（如 0/100），换向只需切换目标值；

• 相对模式（INC）：目标位置为偏移量（如 + 50/-50），换向只需取反偏移量。

五、快速调试步骤

1. 手动 Jog 排线轴，确认左右限位位置（如 0mm 和 100mm）；

2. 编写单步 MVS 指令测试正向 / 反向运动：MVS 2,100,500,1,1（正向）、MVS 2,0,500,-1,1（反向）；

3. 加入限位触发逻辑，测试自动换向；

4. 优化速度和等待时间，确保换向平滑。